堆垛机
A、概述 堆垛机是自动化立体仓库的核心设备,通过在立体仓库中做X、Y、Z方向的三维运动以实现存取货物的操作,由行走、提升和货叉三个驱动机构完成作业要求,采用国际先进伺服控制系统和绝对认址系统进行全闭环控制,…

A、概述

堆垛机是自动化立体仓库的核心设备,通过在立体仓库中做XYZ方向的三维运动以实现存取货物的操作,由行走、提升和货叉三个驱动机构完成作业要求,采用国际先进伺服控制系统和绝对认址系统进行全闭环控制,配合条码或激光测距等高精度认址方式,实现堆垛机高精度运行。

B、分类

按结构主要分为单立柱堆垛机和双立柱堆垛机。按承载分为轻型堆垛机(≤50Kg)、常规承载堆垛机(≤2t)、重载型堆垛机(>2t)。按货叉伸出深度可分为单伸位堆垛机、双伸位堆垛机。按运行轨迹可分为直线型堆垛机、转弯型堆垛机、转轨型堆垛机、分道岔型堆垛机,详细描述及技术参数如下:

1)直线型堆垛机系统:直线型堆垛机应用最为普通,堆垛机采用直线导轨,双立柱结构,钢丝绳牵引,承载能力强,适用于出入库频率较高的存储行业,仓库高度范围一般为6-32米。

2)转弯型堆垛机系统:转弯型堆垛机也较为常用,堆垛机采用U线导轨,双立柱结构,钢丝绳牵引,承载能力强,用于出入库频率较低的存储行业,仓库高度范围一般为6-24米。

3)转轨车型堆垛机系统:转轨车型堆垛机应用较少,堆垛机采用转轨库分配到指定巷道,整个立库仅需1-2台堆垛机,适用于出入库频繁很低的存储行业,仓库高度范围为6-18米。

4)分道岔型堆垛机:分道岔型堆垛机应用较少,堆垛机象火车一样可以转到相邻的轨道(巷道),适用于出入库频繁较低的分支型特殊区域,仓库高度范围为6-18米。

C、控制方式

堆垛机的控制方式有联机自动、本机自动、半自动、手动及维修方式。

(1)、联机自动

系统正常运行时采用联机自动方式,堆垛机通过红外光通讯接收来自控制计算机的操作指令,完成相应得入出库作业,并通过光通讯向控制计算机反馈作业状态信息及故障信息。

(2)、本机自动

堆垛机单机运行时采用本机自动方式。处于此控制方式下的堆垛机,可以自动地完成本巷道内的入出库作业。

(3)、半自动

半自动方式是对本机自动方式运行过程的分解,可以单步完成取货、放货和运行至巷道内某一货位地址等操作。堆垛机单机运行、发生异常或安装调试时可以使用这种控制方式。

(4)、手动控制

手动方式一般用于堆垛机的安装调试阶段或堆垛机发生异常时的复位等,可以对堆垛机的走行、升降、伸缩货叉等单独进行操作。

(5)、维修方式

维修方式一般用于堆垛机的安装调试阶段或堆垛机发生极端异常时的复位等,由于屏蔽了大多数保护,操作时须谨慎。

D、电气控制特点

(1)、关键电气元件均采用知名品牌;

(2)、矢量驱动及精确位置控制,可满足入出库频率的要求;

(3)、采用机械和电气双重保险装置,保证安全;

(4)、具有完善的安全保护和故障诊断功能;

(5)、信息传递、全程跟踪技术;

(6)、触摸屏界面,操作简单方便,易于维护。

E、安全保护功能

(1)、为保证人身、货物及设备的安全,堆垛机配备完善的硬件及软件的安全保  护装置,并在电气控制上采取一系列联锁和保护措施;

(2)、设置了行走端点限位及升降端点限位传感器;

(3)、防止堆垛机运行至巷道两端附近速度过快,设置行走速度强制切除功能;

(4)、防止载货台运行至升降两端附近运行速度过快,设置了升降速度强制切除功能;

(5)、防止空出库、重复入库等现象的发生,设置了对货位、入出库输送机上货物虚实检测传感器;

(6)、防止货物尺寸与欲入库货位的尺寸不符,设置了货物外形尺寸检测传感器;

(7)、载货台上设置了货物坍塌检测传感器;

(8)、过载及松绳的保护装置,当载货台上承受载荷大于1.25倍的额定载荷或钢丝绳失去张力时,使起升机构停止运转,以保证设备的安全;

(9)、堆垛机控制盘上及其合适位置设置紧急停止按钮,以备在异常情况下切断电源;

(10)、设置有在异常状态下的声光报警装置;

(11)、货叉设有中位双保险限位开关,以防止货叉在堆垛机行走和升降过程中出现误动作,确保设备安全运行;

(12)、各有关动作及装置的电气连锁;

(13)、货叉动作时禁止行走;

(14)、行走中货叉禁止动作;

(15)、货叉动作中禁止升降;

(16)、设有三色指示灯,指示堆垛机工作状态。

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